I Sverige användes milstolpar från 1649 års Gästgivarordning till 1890-talet för att markera avstånd längs landsvägar och senare häradsvägar.
Genom stormaktstidens ökande centralförvaltning och ökande resande, hade belastningen på allmogens skjutsplikt nått outhärdliga nivåer och en lindring var oundgänglig. Det skedde genom att Kronan införde (och strikt tillämpade) traktamenten och resepenningar till sina ämbetsmän, vilket i sin tur skapade behov av kunskap om avstånd i landet.
Tidigare användes landskapsmilar, som skiljde sig från landskap till landskap. Att överge de gamla bekanta och erkända olika landskapsmilarna och övergå till en enda gemensam mil, krävde konkreta och erkända markeringar som kunde vinna allmogens förtroende. Lösningen blev milstolpar, något som funnits i Europa under Romartiden och därefter i Danmark under 1500-talet. Vanligen sattes en större stolpe upp vid varje hel mil, och mindre stolpar som markerade halva och fjärdedels mil. På sina håll sattes två trästolpar upp på helmilplats, en på var sida av vägen. Det är då svensk gammal mil som avses, vilket motsvarade 18000 alnar, alltså cirka 10 688 meter. Det gemensamma begreppet är mil"stolpe", som ju är ett material-neutralt begrepp. En Milsten kan ju inte gärna vara av trä eller järn!
Syftet med milstolparna var att få tillförlitliga underlag för beräkning av reseersättningar. Därför måste vägarnas mätning utgå från Stockholms slott, utan avseende på länsgränser och residensstäder. Denna princip tillämpades dock inte förrän från 1690-talet, vilket skapade viss förvirring.
Milstolparna är oftast försedda med kunglig krona och monogram, miltalet (1 mil - 1/2 mil - 1/4 mil), Landshövdingens namn samt ibland även årtalet. Milstolparna placerades oftast i fundament (postament) av kallmurad sten. Allmogen vann förtroende för den nya milen redan före år 1700 och därmed försvann allmogens intresse för att underhålla och förnya milstolpebeståndet. Landshövdingarna var däremot ofta intresserade av att få ett varaktigt minnesmärke över sin person och gärning, och genomdrev projekten med "lämpliga föreställningar". Efter år 1700 uppstod nästan alltid protester och tvister i samband med vidlyftiga milstolpeprojekt. De äldsta kända milstolparna i Sverige är från Dalarnas län och Skaraborgs län, båda 1652.
Milstolparna var till en början oftast av trä. Stolpar i sten förekom redan på 1600-talet, men var dyra att resa, och kostnaderna gjorde att de blev ganska få, trots att de krävde betydligt mindre underhåll. Först omkring 1750 börjar stenar bli vanligare. I samband med gjutteknikens utveckling under 1800-talet kom milstolpar i järn att bli ett alternativ som var billigare än stenarna men ändå krävde ganska lite underhåll, och under 1800-talets andra hälft dominerar de helt bland milstolparna.
Genom den nya Väglagen 1891 (som trädde i kraft 1895) upphörde föreskrifterna om milstolpars uppsättande. På 1870-talet infördes den nuvarande millängden 1 mil = 10 kilometer. Således var milstolparna en företeelse som infördes (1649) och avfördes (1891), alltså vid båda tillfällena i samband med förändringar av Sveriges gällande mil-längd. På olika håll sattes det upp Nymilstolpar och Kilometerstolpar genom vägdistriktens försorg, men det kom aldrig att bli konsekvent och allmänt rådande.
Milstolpar är genom fornminneslagen 1942 lagskyddade fasta fornminnen och får inte utsättas för någon åtgärd utan länsstyrelsens (Kulturmiljöenhetens) skriftliga medgivande. De kan fortfarande ses längs många gamla vägsträckor.
Milstolpe vid Gölingstorp (1803)